Motor ruckt bei Halblast

Hallo,
ich habe ein Problem mit meinem Wagen (TDI, ATD):
Seit zwei Jahren fahre ich mit einer optimierten Software. Nutze diese aber erst seit ca. 6 Monaten, da der LMM defekt war. Bei Halblast, v.a. bergauf, ruckt das Fahrzeug. Es ist kein Rutschen der Kupplung. Einige vermuten das ZMS.
Was meint ihr?
Was könnte ich machen?

Weiß niemand Rat bzw. hat jemand ein ähnliches Problem?
Vll. hab ich das Problem auch etwas falsch geschildert.
Der Motor ruckt nicht!! Dieser läuft ganz normal.
Im unteren bis mittleren Drehzahlbereich treten bei Halblast ruckartige bzw. schwingende, durchrutschende Geräusche/Gefühle auf.
Häufig fällt das Problem auf, wenn sich der Antrieb im Übergangsbereich "Anstrengung" - "Entlastung" befindet.

HILFE!!!